在調平系統中，調平控制器接收傾角傳感器輸出的縱傾角和橫傾角信息，經(jīng)過(guò)調平算法計算后，通過(guò)驅動(dòng)系統控制各支腿的伸出和縮回， 最終使工作平臺上的縱傾角和橫傾角達到一定的水平精度內，是整個(gè)系統的中央邏輯處理單元。西安方元明科技股份有限公司推出的調平控制器產(chǎn)品采用28V電源輸入，具有使用方便、可靠性高、環(huán)境適應性強等特點(diǎn)。

主要組成：

調平系統主要由平臺機械支撐傳動(dòng)系統和平臺測量控制系統組成。

a）平臺機械支撐傳動(dòng)系統：電動(dòng)缸；

b）驅動(dòng)系統：伺服驅動(dòng)器、伺服電機；

c）測量控制系統：傾角傳感器、調平控制器、手控盒；

d）電源系統：電源組件與線(xiàn)纜等。

支腿組成

產(chǎn)品特點(diǎn)：

操作快捷

通過(guò)操作控制器面板，可對系統進(jìn)行自動(dòng)控制，對支腿進(jìn)行手動(dòng)控制。

實(shí)時(shí)反饋

控制器設置了一系列狀態(tài)顯示信息，方便客戶(hù)在調試、運行過(guò)程中瀏覽了解系統和支腿的實(shí)時(shí)相關(guān)狀態(tài)參數。

環(huán)境適應性強

可對控制器內部參數進(jìn)行修改，以適應不同應有環(huán)境和要求。

精度高

控制器采用多點(diǎn)調平算法結合公司自主電動(dòng)缸產(chǎn)品，連續調平精度最高可達并穩定于45′以?xún)取?/span>

安裝尺寸

調平控制器面板（19英寸3U）

手動(dòng)速度(mm/min):

手動(dòng)操作時(shí)缸的升收速度。

自動(dòng)速度(mm/min):

自動(dòng)運行時(shí)缸的伸收速度，包括"一鍵調平"的伸腿速度和“一鍵撤收”的撤收速度；

行程上限(mm)（相對于軟零點(diǎn)）:

行程上限 = 缸的實(shí)際物理行程 - 缸安裝后定的零點(diǎn)位置。

抬升距離(mm):

相對于軟零點(diǎn)。

電流閾值A:

用來(lái)判斷“虛腿”，若電機實(shí)際電流大于該閾值，認為支撐到位；默認值為0，正常情況下不需要設置。

當前圈數、當前脈沖數:

顯示電機編碼器實(shí)際位置。

零點(diǎn)圈數、零點(diǎn)脈沖數:

顯示設置為軟零點(diǎn)時(shí)的4臺電機編碼器位置。

零點(diǎn)設置:

零點(diǎn)設置后正常情況下不需要修改。

操作流程

1） 系統上電（600V和28V），等待15~30秒的初始化時(shí)間；

2） 下發(fā)“設備自檢”命令，若收到“自檢成功”，則進(jìn)行下一步；若收到“自檢失敗”，則等待幾秒再次自檢，若長(cháng)時(shí)間多次自檢均不成功，需要查找原因；        

3）  下發(fā)“一鍵調平（升車(chē)）”命令，開(kāi)始進(jìn)行調平，直到收到“調平成功”，若車(chē)體傾斜角度過(guò)大會(huì )導致調節超行程，收到的則會(huì )是“調平失敗”；在調平過(guò)程中，上位機得到的狀態(tài)信息為“升車(chē)正?！?；                                                               

4） 不論調平成功還是失敗，下發(fā)“一鍵撤收（降車(chē)）”命令，開(kāi)始進(jìn)行撤收，直到收到“撤收成功”；在撤收過(guò)程中，上位機得到的狀態(tài)信息為“降車(chē)正?！?；     

5） 在調平和撤收期間，下發(fā)“急?！泵?，缸會(huì )立即停止；在靜止狀態(tài)，上位機得到的狀態(tài)信息為“狀態(tài)未知”；                                                                         

6） 收到“伺服報警”信息，說(shuō)明伺服發(fā)生了報警，一般情況下將系統重新上電可進(jìn)行清除，然后“一鍵撤收”收回支撐腳。

注意事項

1.只有在4個(gè)缸都處于零點(diǎn)位置時(shí)，才能執行調平命令；

若在調平過(guò)程中發(fā)布了急停命令，則需要通過(guò)一鍵撤收將缸全部歸零位，再發(fā)布一鍵調平命令。

2.調平過(guò)程中車(chē)體不能因人為因素持續晃動(dòng)，否則會(huì )因無(wú)法得到準確角度信息而導致調平失??；

3.車(chē)體傾斜度不能過(guò)大，否則缸的行程不足以實(shí)現調平，缸在伸出后判斷出無(wú)法調平，會(huì )停止動(dòng)作；

4.伺服一直報警

一般情況下重新上電可以清除報警，若無(wú)法清除，需要查看伺服說(shuō)明書(shū)或聯(lián)系廠(chǎng)家解決。

日常維護

1.電動(dòng)缸外表面保養周期為：7天（用棉布對表面擦拭）；

2.檢查缸體外表面螺釘緊固件是否有松動(dòng)，保養周期為3天；作戰后檢查擦拭關(guān)節軸承，保持其旋轉靈活，保養周期為：1個(gè)月。

3.驅動(dòng)器電機線(xiàn)纜連接處是否松動(dòng)；

4.注意檢查接地點(diǎn)是否牢靠。

定期維護檢查

作戰后進(jìn)行設備大型維修時(shí)，需要對絲杠副進(jìn)行以下維護

1.檢查絲杠螺母與推桿的連接是否有松動(dòng)；

2.檢查絲杠副是否有轉動(dòng)不靈活現象；

3.檢查絲杠副是否有異常噪音或噪音大的現象；

4.檢查限位開(kāi)關(guān)的固定連接是否有松動(dòng)，保養周期為：1個(gè)月。

5.電機維護保養時(shí)需注意以下事項：

a.電源接通/切斷操作應當由操作人員自己動(dòng)手；                                                                   

b. 電源切斷后有一段時(shí)間內電路保持著(zhù)高電壓充電狀態(tài)，檢查工作應當在電源切斷后，面板上的LED燈熄滅后約5分鐘開(kāi)始進(jìn)行；   c.不要進(jìn)行絕緣電阻測量，這樣將損壞驅動(dòng)單元。

應用領(lǐng)域：

多點(diǎn)調平系統在許多個(gè)領(lǐng)域都有應用，如光電系統、靜力壓樁機、空中作業(yè)平臺、醫療車(chē)、吊車(chē)、數控機床、海上作業(yè)平臺和SMC成型液壓機等。