六自由度運動(dòng)平臺的驅動(dòng)分類(lèi)
時(shí)間：2021/11/9 16:13:20 瀏覽：
最初，六自由度運動(dòng)平臺是在1965年由英國工程師提出的，它主要用作訓練飛機飛行員的飛行模擬器。1978年，針對串聯(lián)機械手的承載能力弱、剛度差、累積誤差大、求解逆解困難等缺點(diǎn)，hunt教授提出了并聯(lián)構形的概念，并應用在工業(yè)領(lǐng)域。此后，并聯(lián)機構越來(lái)越廣泛地應用于大負載、大加速度的應用中，如誤差補償裝置、工業(yè)機械手、空間對接技術(shù)、飛行仿真座艙、地震仿真體驗平臺等。
這些仿真平臺可分為三自由度平臺和六自由度平臺，驅動(dòng)可以分為氣動(dòng)、液壓驅動(dòng)和電驅動(dòng)三種。
六自由度氣壓平臺：
關(guān)鍵部件是氣缸、氣動(dòng)電磁閥和空氣壓縮機。它具有結構簡(jiǎn)單、功耗適中、價(jià)格低廉、無(wú)污染、動(dòng)作響應快、運行可靠、維護方便、使用壽命長(cháng)、溫度范圍寬等優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是功率低、噪音大、運動(dòng)平臺運行速度不均勻等。
六自由度液壓平臺：
關(guān)鍵核心部件為液壓缸、液壓控制電磁閥和液壓泵站，液壓控制電磁閥可以分為開(kāi)關(guān)閥和比例閥兩類(lèi)。動(dòng)力在三者中最大，適用于高載的情況。其價(jià)格水平中等、動(dòng)作發(fā)展相對其他氣動(dòng)技術(shù)平臺來(lái)說(shuō)要更緩和，噪音低；
六自由度電動(dòng)平臺：
關(guān)鍵核心部件為電動(dòng)缸、減速機、伺服電機、伺服電機驅動(dòng)器、運動(dòng)控制卡等部件，一般可以分成三自由度和六自由度兩種。其具有積極響應，速度快，靈敏度高，控制可以精確，結構設計簡(jiǎn)單，可靠性高，噪音小，清潔環(huán)境衛生，便于管理維護等優(yōu)勢。唯一一個(gè)缺點(diǎn)就是內部控制工作電路比較復雜，成本相對較高。
